介紹機(jī)械手持式手爪的原理

 機(jī)械手手部機(jī)構(gòu)靠手爪夾緊作業(yè)對(duì)象并進(jìn)行采摘,最后將采摘對(duì)象移送到目標(biāo)位置。由于蘋果本身的重量以及在機(jī)械手動(dòng)作過(guò)程中產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)等,機(jī)械手必須有足夠的夾緊力,才能防止在作業(yè)過(guò)程中果實(shí)不會(huì)滑落。手爪的夾緊力大小要合適,若手爪的力量過(guò)大不但會(huì)動(dòng)力消耗得多,而且會(huì)捏破所摘的果實(shí)。手爪的驅(qū)動(dòng)裝置應(yīng)該有足夠的驅(qū)動(dòng)力。一般地,機(jī)械手爪的夾緊力為作業(yè)對(duì)象的兩到三倍。在一定的夾緊力的情況下,機(jī)構(gòu)傳動(dòng)比不同,所需要的驅(qū)動(dòng)力的大小也不同。

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